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Simulation von Roboterarmen in NVIDIA Omniverse (ROS)
(Industrie und Maschinenbau, >10.000 Mitarbeiter)
Schlagwörter
Algorithmus
Automatisierung
Robotics
Bildanalyse
Prototyping
Software für Roboter-Automatisierung
Simulationen
Robot Operating System
Industrieroboter
Sensorik
Skills
Ich bin ein selbstständiger Berater im Bereich der Automatisierung und der industriellen Robotik. Ich beschäftige mich sowohl mit der Simulation als auch mit dem sicheren Einsatz von industriellen Roboterarmen. Meine Stärken sind die effektive Entwicklung und Umsetzung von Prototypen sowie die Anwendung verschiedener Algorithmen der Bildanalyse und -verarbeitung in praktischen Projekten. Ich programmiere Roboter sowohl mit ROS als auch mit RAPID in ABB-RobotStudio.
Ich berate meine Kunden in den Themen Automatisierung, Robotik und Sensorik.
Einschlägige Erfahrung im Umgang mit Robotern habe ich schon mit dem Franka Emika Panda gesammelt.
Echtzeitsimulationen in der Gazebo Simulationsumgebung zur Verifikation von Echtzeit-Algorithmen mit effizienten Implementationen auf Grafikbeschleunigern gehören zu meinem Portfolio. Ein Beispiel hierfür sind Sicherheitssysteme für Kollisionsdetektion.
Ich bin zudem vertraut mit dem Tool RobotSudio von ABB für die Offline-Programmierung von Roboterarmen. Hierfür verwende ich die Programmiersprache RAPID.
Ich berate meine Kunden in den Themen Automatisierung, Robotik und Sensorik.
Einschlägige Erfahrung im Umgang mit Robotern habe ich schon mit dem Franka Emika Panda gesammelt.
Echtzeitsimulationen in der Gazebo Simulationsumgebung zur Verifikation von Echtzeit-Algorithmen mit effizienten Implementationen auf Grafikbeschleunigern gehören zu meinem Portfolio. Ein Beispiel hierfür sind Sicherheitssysteme für Kollisionsdetektion.
Ich bin zudem vertraut mit dem Tool RobotSudio von ABB für die Offline-Programmierung von Roboterarmen. Hierfür verwende ich die Programmiersprache RAPID.
Projekthistorie
09/2023
-
01/2024
05/2019
-
06/2023
Integration des Franka Emika Panda Roboterarms in einem X-ray CT Labor
Technische Universität München
In meiner Doktorarbeit integriere ich einen industriellen Roboterarm in einem CT-Labor für die flexible Bildgebung von Proben. Zu meinen Aufgaben in diesem Projekt gehörten
• die Simulation und Steuerung des FRANKA EMIKA Panda Roboterarms
• die Entwicklung von Probenhaltern mittels 3D-Druck Verfahren
• die geometrische Kalibrierung der exakten Position der Proben auf den CT Aufnahmen mit Probenhalter und Optimierungsalgortihmen
• die Entwicklung von intelligenten Aufnahmestrategien für optimale Bildqualität und reduzierte Strahlendosis
• das Erstellen einer Web-basierten Benutzeroberfläche für die Steuereung des Roboterarms und die Visualisierung der Messergebnisse
Die Software für die Steuerung des Roboterarms integrierte ich mit folgenden Komponenten in ein eigenständiges Software-Paket:
• ROS Middleware für effizienten Datenaustausch zwischen unabhängigen Prozessen
• Sichere Manipulation des Roboterarms mittels MoveIt! Framework, inklusive persistenter Kodierung der Umgebung für die Kollisionsdetektion
• Implemetieren von ROS-Prozessen zur Robotersteuerung mit C++, hauptsächlich unter Nutzung der Standard- sowie Boost-Bibliotheken
• Implemetieren von ROS-Prozessen zur Kalibrierung und Bildanalyse mit Python, hauptsächlich unter Nutzung von Bibliotheken wie NumPy, SciPy und OpenCV
• Positionierungsplanung des Roboterarm End-Effektors am Ziel für Proben mit dynamischer Größe
• Trajektorienplanung und Persistenz für zirkuläre, spherische sowie dynamische Trajektorien mit Recovery Routine im Falle fehlerhafter Ausführung
• Erstellen und Aktualisieren der Koordinatentransformationen mittels tf Komponente
• Schnittstellendefinitionen für Datenaustausch zwischen Prozessen im Bereich von KB bis GB
• Visualisierung mittels RViz und eigener ReactJS Web-Oberfläche
• Simulation des Roboterarms in Gazebo
• Erstellen einer Continuous Integration Pipeline in GitLab
• die Simulation und Steuerung des FRANKA EMIKA Panda Roboterarms
• die Entwicklung von Probenhaltern mittels 3D-Druck Verfahren
• die geometrische Kalibrierung der exakten Position der Proben auf den CT Aufnahmen mit Probenhalter und Optimierungsalgortihmen
• die Entwicklung von intelligenten Aufnahmestrategien für optimale Bildqualität und reduzierte Strahlendosis
• das Erstellen einer Web-basierten Benutzeroberfläche für die Steuereung des Roboterarms und die Visualisierung der Messergebnisse
Die Software für die Steuerung des Roboterarms integrierte ich mit folgenden Komponenten in ein eigenständiges Software-Paket:
• ROS Middleware für effizienten Datenaustausch zwischen unabhängigen Prozessen
• Sichere Manipulation des Roboterarms mittels MoveIt! Framework, inklusive persistenter Kodierung der Umgebung für die Kollisionsdetektion
• Implemetieren von ROS-Prozessen zur Robotersteuerung mit C++, hauptsächlich unter Nutzung der Standard- sowie Boost-Bibliotheken
• Implemetieren von ROS-Prozessen zur Kalibrierung und Bildanalyse mit Python, hauptsächlich unter Nutzung von Bibliotheken wie NumPy, SciPy und OpenCV
• Positionierungsplanung des Roboterarm End-Effektors am Ziel für Proben mit dynamischer Größe
• Trajektorienplanung und Persistenz für zirkuläre, spherische sowie dynamische Trajektorien mit Recovery Routine im Falle fehlerhafter Ausführung
• Erstellen und Aktualisieren der Koordinatentransformationen mittels tf Komponente
• Schnittstellendefinitionen für Datenaustausch zwischen Prozessen im Bereich von KB bis GB
• Visualisierung mittels RViz und eigener ReactJS Web-Oberfläche
• Simulation des Roboterarms in Gazebo
• Erstellen einer Continuous Integration Pipeline in GitLab
Reisebereitschaft
Verfügbar in den Ländern
Deutschland, Österreich und Schweiz
